K7M-DR60U

详细内容：K7M-DR60U我提供一种增量式PID供大家参考 △Uk=Aek-Bek-+Cek- A=Kp+T/Ti+Td/T B=Kp+Td/T C=KpTd/T T采样周期 Td微分时间 Ti积分时间 用上面的算法可以构造自己的PID算法。 UK=UK-+△UK 使用FB进行PID调整的说明 　　FB称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。　　 　　PID的初始化可以通过在OB00中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST； 　　PID的调用可以在OB中完成，一般设置时间为00MS， 　　一定要结合帮助文档中的PID框研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果　　 　　以下将重要参数用黑体标明如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。　　 　　A：所有的输入参数：　　 　　COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；　　 韩国LS.LG可编程控制器 LS产电 询价-139 188 64473 ，程先生，QQ>937926739，手机-15601961570 　　MAN_ON： BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；　　 　　PEPER_ON： BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW不推荐，也可使用 PIW规格化后的值常用，因此，这个位为FALSE； 　　P_SEL： BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P比例控制有效；一般选择有效； 　　I_SEL： BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I积分控制有效；一般选择有效； 　　INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它； 　　I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL积分初值变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值； 　　D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D微分控制有效；一般的控制系统不用； 　　CYCLE ： TIME：PID采样周期，一般设为00MS； 　　SP_INT： REAL：PID的给定值； 　　PV_IN ： REAL：PID的反馈值也称过程变量； 　　PV_PER： WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；不推荐 　　MAN ： REAL：手动值，由MAN-ON选择有效； 　　GAIN ： REAL：比例增益； 　　TI ： TIME：积分时间； 　　TD ： TIME：微分时间； 　　TM_LAG： TIME：我也不知道，没用过它，和微分有关； 　　DEADB_W： REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度； 　　LMN_HLM： REAL：PID上极限，一般是00%； 　　LMN_LLM： REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-00%；正负0V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-00%； 　　PV_FAC： REAL：过程变量比例因子 　　PV_OFF： REAL：过程变量偏置值OFFSET 　　LMN_FAC： REAL：PID输出值比例因子； 　　LMN_OFF： REAL：PID输出值偏置值OFFSET； 　　I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效； 　　DISV ：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；　　 　　B：部分输出参数说明： 　　LMN ：REAL：PID输出； 　　LMN_P ：REAL：PID输出中P的分量；可用于在调试过程中观察效果 　　LMN_I ：REAL：PID输出中I的分量；可用于在调试过程中观察效果 　　LMN_D ：REAL：PID输出中D的分量；可用于在调试过程中观察效果　　 　　C：规格化概念及方法： 　　PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用00~0之间的实数表示， 　　而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的 　　因此，需要将模拟输出转换为00~0的数据，或将00~0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化　　 　　规格化的方法：即变量相对所占整个值域范围内的百分比 对应与数字量范围内的量 　　对于输入和反馈，执行：变量00/，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT 　　对于输出变量 ，执行：LMN/00，然后将结果取整传送给PQW即可； 　　 　　D：PID的调整方法： 　　一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可， 　　一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置I为振荡周期的0倍,应该就可以满足大多数的需求。我记得网络上有许多调整PID的方法，但不记得那么多了，先试试吧。　　 　　附录：PID的调整可以通过“开始—>SIMATIC->STEP->PID调整”打开PID调整的控制面板，通过选择不同的PID背景数据块，调整不同回路的PID参数。 PID控制器参数整定的一般方法： PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类： 一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改； 二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行后调整与完善。 现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。